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                科技創新
                基於機器人平臺的橋梁沿程掃描式無損檢測技術及系統裝備
                發布時間:2018/3/5 15:10:26 來源: 點擊次數:


                       本科研項目為ぷ交通部2011年度建設科技∩項目,主要研究內容:

                     (1)研究適用於橋梁墩、臺、主塔和主梁◣側面或底部無損檢測的蜘蛛形機器人平︻臺,包括蜘△蛛形(多足)機器人本體結構和控制系統設計研究、真空¤吸附技術研究、機器人運動規劃與避障、越障◥算法研究、系統通訊方式研究等;

                     (2)研究適用於橋梁纜≡索無損檢測的機器人平臺,包括蛇形機器㊣人運動機理研究、軟硬件體系》設計與開發、算法№與通信方式、控制系統設計研究等;

                     (3)研究適用於蜘蛛形機器人和蛇形機器人檢測平臺★的檢測儀器和檢測方法;

                     (4)研究開發用於檢測數據存儲、分類、處理、分析的數據管理系統。

                      本科研課題取得的科研成果如下∑:

                     (1)自主設計研發了具有高冗余度的蜘蛛機器人檢測平臺,建立了多關節、檢測儀器協調、同步運動聯合協調模型,提出了六足三十軸聯動協調控制方法。結合蜘蛛機器人檢測控制特點,研發了與傳統檢測設備相融合∏的檢測系統裝備。

                     (2)自主設計研發了高性能、可重構、模塊化的多關節蛇形機器人橋梁纜索檢測平臺,建立了蛇形機器人多關節運動協調控制模型;提出了檢測攝像頭與機器人關節聯合控制有效方法。

                     (3)獲發明專利2項,實用新∩型專利3項,軟件☆著作權2項,企業級“基於機器人檢測平臺的橋梁檢測指南”1部,發表論文22篇。

                       該項目研究成果推廣應用前景廣闊,總體達到國際先進水平。